Formation/Cours

Compétence visées : 34 (341/342/343), 41 (411/412), 42 (421/422), 43 (431/432/433), 56 (561/562), 111 (1111/1112), 113 (1131/1132/1133), 118 (1181/1182/1183/1184)

Ce cours se propose d’étudier les outils nécessaires à la navigation autonome d’un robot mobile. Cette navigation ne peut pas se faire avec succès sans les quatre blocs fondamentaux suivants :
1. La perception : le robot doit être capable de traiter les données issues de ses capteurs pour récupérer des informations représentatives de l’environnement dans lequel il évolue.
2. La localisation : le robot doit pouvoir déterminer sa position dans son environnement.
3. La stratégie : le robot doit être capable de savoir comment agir pour satisfaire son objectif.
4. La planification et le suivi : le robot doit planifier, en fonction de la stratégie, la trajectoire à suivre et calculer les commandes qui garantissent qu’il suivra cette trajectoire.

Afin de pouvoir se localiser et percevoir son environnement, les robots ont besoin de capteurs et de traiter l’information qu’ils reçoivent de ceux-ci.
Une fois que l’information est traitée, les robots doivent agir afin d’accomplir leur mission en fonction de la stratégie mise en place. Cette stratégie peut évoluer en fonction de l’avancement de la mission et des informations que les robots reçoivent de leur environnement et de leur état interne.

• Capteurs utilisés en robotique mobile
• Traitement d’images
– Recherche d’objets par calcul de caractéristiques
– Stéréovision par calibration
– Recherche et mise en correspondance de points d’intérêts
• Fusion de données
– Introduction à la fusion des données
– Fusion de données : Vision probabiliste de la fusion
– Fusion de données : Vision possibiliste de la fusion
– Fusion de données : Vision crédibiliste de la fusion
• Planification et suivi de trajectoire
– Modélisation du robot
– Perception
– Localisation
– Planification de trajectoire
– Simulation dans l’environnement Player/Stage